En el año 1954 apareció el camión Pegaso “Cabezón” paralelamente a la modernización del “Barajas” en Madrid y del Pegaso II Diesel “Mofletes” en Barcelona. Estos proyectos tenían como objetivo aumentar la capacidad de carga de los camiones para mejorar la gestión de transporte. El objetivo del Pegaso II Diesel era construir un camión nuevo en diseño para 8 toneladas pero que con el paso del tiempo podría alcanzar las 10 toneladas.
Las características de este nuevo vehículo era notable, la cabina se había basado en la del Z-207 pero con dimensiones mayores. Esta cabina se caracterizaba por ser portante y metálica, la cual apoyaba el bastidor con soportes elásticos de goma para aislarlas de las vibraciones del autobastidor. Tenía muchos detalles, como por ejemplo, parabrisas con visera parasol.
Por otra parte, se estudiaba introducir programa gestión flotas para mejorar los procesos habituales de la conducción. Pegaso tenía la dirección en el lado izquierdo, el volante tenía un diámetro de 550 mm, con una relación demultiplicación de 28:1. Además, la dirección del camión 206 estaba ayudada por una servo-dirección tipo Pegaso-Virex que funcionaba con aire a presión. La suspensión estaba formada por ballestas semielíptica y completada por amortiguidaores telescópicos tipo de carbón de doble efecto.